典型文献
基于MOPSO算法的工业机器人运行轨迹优化
文献摘要：
针对工业机器人末端执行器,对其运行轨迹进行优化处理.采用五次B样条曲线函数得到了关节空间机械臂的运行轨迹曲线,考虑到多目标粒子群优化算法(MOPSO)计算简便、参数易调等优点,利用多目标粒子群优化算法实现了对上述五次B样条运行轨迹的多目标优化,最后得到了优化后的各关节的运动角度、角加速度和角加加速度的运动曲线,获得了加工时间更短、加工过程更加平稳、能量消耗更少和加工中冲击更小的运行轨迹,进一步证明了多目标粒子群算法对运动轨迹优化的可行性.
文献关键词：
工业机器人;轨迹优化;五次B样条曲线;MOPSO算法
中图分类号：
作者姓名：
刘双龙;金晓怡;王安然;奚鹰
作者机构：
201620 上海市上海工程技术大学机械与汽车工程学院;201804 上海市同济大学机械与能源工程学院
文献出处：
引用格式：
[1]刘双龙;金晓怡;王安然;奚鹰-.基于MOPSO算法的工业机器人运行轨迹优化)[J].农业装备与车辆工程,2022(12):46-50
A类：
B类：
MOPSO,工业机器人,运行轨迹,轨迹优化,末端执行器,优化处理,五次,样条曲线,关节空间,空间机械臂,轨迹曲线,多目标粒子群优化算法,算法实现,多目标优化,角加速度,加加速度,加工时间,加工过程,能量消耗,多目标粒子群算法,运动轨迹
AB值：
0.301781
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