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吊装机械臂末端吊具防摇控制的实验研究
文献摘要：
在起重机的吊装过程中,吊装机械臂吊重的摇摆会造成吊装装卸效率低下,同时也会带来极大的安全隐患,为此,以平面三连杆式吊装机械臂为例,对其运行过程中末端吊具的防摇问题进行了实验研究.首先,建立了平面三自由度机械臂的运动模型,推导了其末端的速度公式;然后,提出了一种常规PID与模糊神经网络相结合的控制方法,以此消减了吊载的摇摆;阐述了控制系统所采用的模糊神经网络控制器的结构和算法,运用BP算法的带动量因子调整参数和权值,提高了神经网络的学习速度;最后,在Simulink中对控制系统进行了仿真分析,并在某抓取机械臂实验平台上进行了实物防摇实验,对比分析了实验与仿真结果.研究结果表明:基于模糊神经网络控制的吊装机械臂防摇效果更好,能使吊具抓手定位精度更高;相对于常规PID控制,该方法超调量小,调节时间缩短了 28.6％,吊具最大摆角降低了 59.2％.
文献关键词：
自行式起重机;平面三自由度机械臂;吊具防摇;模糊控制;神经网络;吊具抓手定位精度
中图分类号：
作者姓名：
卢凯;王挺
作者机构：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169;东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳110819
文献出处：
引用格式：
[1]卢凯;王挺-.吊装机械臂末端吊具防摇控制的实验研究)[J].机电工程,2022(12):1776-1783
A类：
平面三自由度机械臂,吊具抓手,吊具抓手定位精度,抓手定位,自行式起重机
B类：
吊装,装机,吊具防摇,防摇控制,装过,吊重,摇摆,装装,装卸效率,连杆式,运动模型,速度公式,PID,模糊神经网络,消减,神经网络控制器,和算,动量因子,调整参数,权值,学习速度,Simulink,抓取,实验平台,超调量,调节时间,大摆角,模糊控制
AB值：
0.235531
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