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并联机器人工作空间分析与结构优化
文献摘要：
以3-TPT并联机器人作为研究对象,建立了并联机构的运动学逆解和约束结构的运动学正解,给出了连杆和铰链极限约束条件的表达式.然后运用数值法获得工作空间点的集合,并根据并联机器人的实际应用环境,确定有效工作空间的定义,最后以有效工作空间体积最大为目标,基于并联机器人的基础结构尺寸,对连杆长度和约束结构转角范围进行优化,结果表明优化后的有效工作空间体积约是初始体积的1.5倍.
文献关键词：
并联机器人;约束结构;有效工作空间;结构优化
中图分类号：
作者姓名：
郭建烨;刘军
作者机构：
沈阳航空航天大学机电工程学院,辽宁沈阳110136
文献出处：
引用格式：
[1]郭建烨;刘军-.并联机器人工作空间分析与结构优化)[J].制造技术与机床,2022(11):20-26
A类：
B类：
并联机器人,工作空间分析,TPT,并联机构,运动学逆解,和约,约束结构,运动学正解,连杆,铰链,数值法,点的集合,应用环境,有效工作空间,间体,基础结构,结构尺寸
AB值：
0.313015
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