典型文献
全轮转向移动底盘设计及运动控制研究
文献摘要：
为实现轮式移动机器人灵活运动的同时提升其环境适应能力,本文提出一种移动底盘结构,采用双功率差速系统实现不同模式动力的分配;采用特殊结构完成四轮独立转向,使底盘转向更加轻松,并实现了转向过程的纯滚动;采用平衡摇臂调整机构来调整底盘摆臂与本体的运动,利用摆臂转动来实现对起伏路面的自适应,加强了底盘的越障能力;分析了移动底盘原理,据此设计对应控制策略,在此基础上加入偏差耦合控制模块,提高多电机转向时的同步协调性能,利用MATLAB仿真验证了控制模块所起到的作用,并对实验样机及控制系统进行了搭建与测试.测试结果表明,本文所提出的结构原理正确可行,底盘越障能力较强,在野外环境也有很强的适应能力.
文献关键词：
移动底盘结构;纯滚动;双功率;同步协调;偏差耦合
中图分类号：
作者姓名：
芮宏斌;张森;闫修鹏;解晓琳;黄川;曹伟;李路路
作者机构：
西安理工大学 机械与精密仪器工程学院,西安 710048;中原工学院 机电学院,郑州 451191;河南科技大学 农业装备工程学院,河南洛阳 471000;北京航空航天大学 交通科学与工程学院,北京 100191
文献出处：
引用格式：
[1]芮宏斌;张森;闫修鹏;解晓琳;黄川;曹伟;李路路-.全轮转向移动底盘设计及运动控制研究)[J].机械科学与技术,2022(09):1352-1361
A类：
移动底盘结构
B类：
全轮转向,底盘设计,运动控制,轮式移动机器人,环境适应,双功率,差速,系统实现,不同模式,特殊结构,四轮独立转向,轻松,纯滚动,摇臂,整机,转动,伏路,越障能力,偏差耦合控制,控制模块,多电机,同步协调,仿真验证,样机,结构原理,理正,盘越,在野,野外环境
AB值：
0.344763
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
