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轮腿复合式移动机器人的结构设计与步态规划研究
文献摘要：
为突破传统单一结构移动机器人在越障能力、运动稳定性等方面的限制,提出一种结合轮式与腿式结构特点、兼具轮式与腿式性能优势的轮腿复合式移动机器人.结合机器人的实际应用场景,以越障能力和运动稳定性为目标,设计了一种新型轮腿结构,规划了机器人的运动步态,分析了轮腿的运动规律并建立了机器人在不同步态下的运动学模型.最后通过软件仿真验证了理论分析结果的可行性和有效性.
文献关键词：
移动机器人;轮腿式;步态;越障能力;运动学;仿真分析
中图分类号：
作者姓名：
姜楠;杨志岳;孙涛
作者机构：
应急管理部天津消防研究所,天津 300381;天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室,天津 300072
文献出处：
引用格式：
[1]姜楠;杨志岳;孙涛-.轮腿复合式移动机器人的结构设计与步态规划研究)[J].机械设计,2022(06):79-85
A类：
轮腿复合
B类：
复合式,移动机器人,步态规划,规划研究,越障能力,运动稳定性,轮式,式结构,性能优势,力和运动,运动规律,不同步,运动学模型,软件仿真,仿真验证,轮腿式
AB值：
0.28113
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