典型文献
基于刚性折纸的新型可折展移动机器人折展原理分析及验证
文献摘要：
针对现有轮式机器人的本体相对固定无法适应复杂环境的问题,将自由度较少、折展比大的刚性折纸机构与高效的轮式运动相结合,提出一种新型可折展移动机器人机构,提升了移动机器人在复杂环境下的通过性能.对此机构折展原理进行分析,得到机器人三维尺寸与驱动角之间的关系,并通过建立简化模型,对动力学进行研究,得到不同位置的驱动力矩随驱动角的变化,从而得到最优驱动布置方案,之后通过运动协调算法研究,实现了机器人移动与折展协调运动,使其能够在复杂环境中高效运动.最后搭建物理样机以及控制系统,并通过试验验证机器人的移动及折展性能.结果表明,该可折展移动机器人具有三维折展比大,运动灵活高效的优点,可通过切换姿态适应复杂路径,有望在探测、检测以及救援等工程领域得到应用.
文献关键词：
刚性折纸;可展移动机器人;折展原理;样机试验
中图分类号：
作者姓名：
杨富富;卢帅龙;宋亚庆;张俊;姚立纲
作者机构：
福州大学机械工程及自动化学院 福州 350108;福建省制造业数字化设计工程研究中心 福州 350108;上海师范大学信息与机电工程学院 上海 200234
文献出处：
引用格式：
[1]杨富富;卢帅龙;宋亚庆;张俊;姚立纲-.基于刚性折纸的新型可折展移动机器人折展原理分析及验证)[J].机械工程学报,2022(23):75-87
A类：
折展原理,刚性折纸机构,可展移动机器人
B类：
原理分析,轮式机器人,复杂环境,轮式运动,通过性,简化模型,不同位置,驱动力矩,布置方案,运动协调,算法研究,调运,建物,过切,工程领域,样机试验
AB值：
0.20036
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