典型文献
控制棒驱动机构检查机器人的设计与研制
文献摘要：
针对国产CAP1400系列核电站控制棒驱动机构密集阵列排布特点,创新设计并研发了一种具有刚性体、柔性体和软体一体化运动特征的新型控制棒驱动机构检查机器人.该机器人具有由液压剪叉升降机构、麦克纳姆轮底盘和直线模组组成的刚性推进模块、柔索驱动的连续体主机械臂模块以及气驱动的软体伸缩模块.对柔索驱动的单级关节段连续体柔性臂进行运动学分析并探究多电机协调控制策略,并对气驱动的软体伸缩模块进行了分析与测试;最后,在模拟环境中对该机器人进行功能测试,测试结果表明该机器人的各项功能均达到预期效果.该研究为核环境受限空间中规则密集排布管线检查提供了一种新的解决方案和新型机器人.
文献关键词：
控制棒驱动机构;刚性体、柔性体和软体一体化;连续体主机械臂;软体伸缩机构;功能测试
中图分类号：
作者姓名：
李成佳;臧红彬;刘满禄;张华;杨怀林;张钢;高源;尹强;刘樾
作者机构：
西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室,绵阳621010;西南科技大学信息工程学院,绵阳621010
文献出处：
引用格式：
[1]李成佳;臧红彬;刘满禄;张华;杨怀林;张钢;高源;尹强;刘樾-.控制棒驱动机构检查机器人的设计与研制)[J].现代制造工程,2022(07):29-36,162
A类：
连续体主机械臂,软体伸缩机构
B类：
控制棒驱动机构,设计与研制,CAP1400,核电站,密集阵,排布,创新设计,柔性体,运动特征,该机,液压剪,剪叉,升降机构,麦克纳姆轮,轮底,底盘,直线模组,组组,柔索驱动,气驱,单级,节段,行运,运动学分析,多电机,协调控制策略,模拟环境,功能测试,预期效果,核环境,受限空间,布管,管线
AB值：
0.325429
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