典型文献
一种新型可变形轮腿式机器人的设计与分析
文献摘要：
提出一种新型可变形轮腿式地面移动机器人,采用相同动力源实现轮式和腿式两种移动模式.将Chebyshev机构与平行四边形机构结合,提出了具有两种单自由度运动形式的单环闭链2RP3R变胞机构,进行了构型设计和运动学分析.将2个单环闭链变胞机构构造成轮腿式移动模块,进而构建一种可变形轮腿式机器人.机器人具有256种运动形式,这些运动形式均采用相同的动力源,实现多足切换,通过不同高度的空间,在曲柄与机架共线时进行移动模式切换,实现倾倒后恢复.然后,分析了机器人的移动性能,得到腿式模式下的平均越障能力和两种模式下的平均速度比.建立虚拟样机模型,完成了机器人平地行走、越障、转向和模式切换仿真试验.研制一台样机,进行了两种模式下的移动试验,验证了机器人方案的可行性.
文献关键词：
可变形;轮腿式机器人;单环闭链机构;变胞机构
中图分类号：
作者姓名：
刘超;谭稀岑;姚燕安;付志洋
作者机构：
北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044;载运工具先进制造与测控技术教育部重点实验室(北京交通大学) 北京 100044
文献出处：
引用格式：
[1]刘超;谭稀岑;姚燕安;付志洋-.一种新型可变形轮腿式机器人的设计与分析)[J].机械工程学报,2022(03):65-74
A类：
2RP3R,单环闭链机构
B类：
可变形,变形轮,轮腿式机器人,设计与分析,移动机器人,动力源,轮式,移动模式,Chebyshev,平行四边形机构,单自由度,运动形式,变胞机构,构型设计,运动学分析,不同高度,曲柄,机架,共线,模式切换,倾倒,移动性,越障能力,两种模式,平均速度,速度比,虚拟样机,人平,平地,仿真试验,一台
AB值：
0.318492
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
