典型文献
井下巡检机器人浮动式移动底盘设计与分析
文献摘要：
为提高巡检机器人行走稳定性及越障性能,解决煤矿井下非结构化和复杂未知环境的安全巡检问题,提出一种浮动式巡检机器人移动底盘的设计方案.阐述巡检机器人浮动式移动底盘的结构设计及工作原理,分析巡检机器人越障过程,推导巡检机器人质心位置,得到越障高度与移动底盘位姿关系.运用ADAMS建立巡检机器人虚拟样机,模拟机器人在井下各种复杂路面行走及越障过程.结果表明:所设计的浮动式移动底盘提高了巡检机器人在井下复杂路面行走的稳定性,使巡检机器人具有平稳运行及良好的越障能力,进一步验证了井下巡检机器人浮动式移动底盘设计的可行性.
文献关键词：
井下巡检机器人;移动底盘;浮动式悬架装置;稳定性;越障
中图分类号：
作者姓名：
王成军;王智慧
作者机构：
深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室,安徽淮南232001;安徽理工大学人工智能学院,安徽淮南232001
文献出处：
引用格式：
[1]王成军;王智慧-.井下巡检机器人浮动式移动底盘设计与分析)[J].机床与液压,2022(15):25-30
A类：
浮动式悬架装置
B类：
井下巡检机器人,移动底盘,底盘设计,设计与分析,人行,走稳,越障性能,煤矿井下,非结构化,复杂未知环境,人质,质心位置,位姿,ADAMS,虚拟样机,模拟机,井下复杂,越障能力
AB值：
0.183585
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