典型文献
基于差分进化算法的移动机器人新型滑模控制
文献摘要：
针对轮式移动机器人滑模控制中幂次趋近律趋近速度慢的问题,提出一种有限时间收敛的新型幂次趋近律.首先,根据移动机器人运动学方程,构造双闭环结构的控制系统;其次,结合双幂次趋近律和快速幂次趋近律,设计一种新型幂次趋近律;同时,引入双曲正切函数解决外环系统输出不连续可导的问题;再采用差分进化算法优化新型幂次趋近律中的参数;最后通过MATLAB仿真表明,与改进的双幂次趋近律和人工整定参数的新型幂次趋近律相比,优化后的新型幂次趋近律的收敛速度提升了50％,具有明显的优越性.
文献关键词：
滑模控制;新型幂次趋近律;轮式移动机器人;差分进化算法;轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
王振;庞爱民;马双宝
作者机构：
武汉纺织大学机械工程与自动化学院,武汉 430070;湖北省数字化纺织装备重点实验室,武汉 430070
文献出处：
引用格式：
[1]王振;庞爱民;马双宝-.基于差分进化算法的移动机器人新型滑模控制)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(09):72-75,79
A类：
新型幂次趋近律
B类：
差分进化算法,滑模控制,轮式移动机器人,速度慢,有限时间收敛,机器人运动学,运动学方程,双闭环结构,双幂次趋近律,快速幂次趋近律,双曲正切函数,算法优化,工整,整定,收敛速度,轨迹跟踪
AB值：
0.165504
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