典型文献
基于鲁棒模型预测的智能汽车轨迹跟踪控制研究
文献摘要：
针对传统的基于跟踪误差模型轨迹跟踪控制器在复杂行驶环境下控制精度不高,鲁棒性差等问题,设计一种鲁棒模型预测轨迹跟踪控制策略.采用车辆凸多胞体动力学模型显式描述车辆动态特性,结合轨迹跟踪多目标约束设计鲁棒性目标函数,通过线性矩阵不等式优化方式求解状态反馈控制律;引入前馈控制消除稳态误差,提高跟踪精度.结果 表明:在不同行驶工况下,该控制器在保证车辆跟踪精度基础上可有效提高行驶稳定性,具有较强的鲁棒性.
文献关键词：
智能车辆;轨迹跟踪控制;多胞体模型;横向稳定性;鲁棒控制
中图分类号：
作者姓名：
路宏广;赵树恩
作者机构：
重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆400074
文献出处：
引用格式：
[1]路宏广;赵树恩-.基于鲁棒模型预测的智能汽车轨迹跟踪控制研究)[J].系统仿真学报,2022(01):153-162
A类：
多胞体模型
B类：
鲁棒模型预测,智能汽车,跟踪误差,误差模型,轨迹跟踪控制器,控制精度,预测轨迹,用车,显式,车辆动态,动态特性,多目标约束,线性矩阵不等式,优化方式,状态反馈控制,控制律,前馈控制,稳态误差,跟踪精度,行驶工况,保证车辆,车辆跟踪,高行,行驶稳定性,智能车辆,横向稳定性,鲁棒控制
AB值：
0.357477
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