典型文献
移动机器人轨迹跟踪快速终端滑模自抗扰控制
文献摘要：
针对移动机器人动力学模型难以精确建立、运动过程中各种干扰对高精度轨迹跟踪造成偏航等问题,构造出一种快速终端滑模自抗扰控制器,实现了高速高精度轨迹跟踪控制目标.首先建立非完整移动机器人的干扰控制模型;然后运用扩张状态观测器实时监测系统未建模动态与各种干扰;同时将扩张状态量和系统反馈量作为快速终端滑模算法的系统变量;最后设计出一种快速终端滑模控制律,代替传统自抗扰算法中的非线性控制律,从而实现位姿的快速精确跟踪.该算法既克服了非线性误差控制律中参数繁杂不易整定的缺陷,又增强了系统鲁棒性和轨迹跟踪的动态品质.对比仿真实验验证了该控制算法的有效性和先进性.
文献关键词：
移动机器人;自抗扰控制;快速终端滑模算法;轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
江道根;吕龙进;潘世华;李均恒
作者机构：
宁波城市职业技术学院信息与智能工程学院,浙江宁波315100;宁波财经学院金融与信息学院,浙江宁波315327
文献出处：
引用格式：
[1]江道根;吕龙进;潘世华;李均恒-.移动机器人轨迹跟踪快速终端滑模自抗扰控制)[J].控制工程,2022(01):91-100
A类：
终端滑模自抗扰控制器,快速终端滑模算法
B类：
移动机器人,机器人轨迹,偏航,高速高精度,轨迹跟踪控制,控制目标,控制模型,扩张状态观测器,实时监测系统,未建模动态,状态量,快速终端滑模控制,滑模控制律,非线性控制,位姿,非线性误差,误差控制,繁杂,整定,动态品质,控制算法
AB值：
0.201461
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