典型文献
基于改进切换增益自适应率的欠驱动USV滑模轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对参数的不确定性和外界干扰的非线性给欠驱动无人艇(USV)的精确轨迹跟踪控制带来的挑战,提出基于改进切换增益自适应率(ISGA)的欠驱动USV滑模轨迹跟踪控制算法.该算法结合反步法和PI滑模控制,以保证欠驱动USV跟踪并保持期望的轨迹;采用基于理想增益的ISGA算法,以提高系统的鲁棒性和抑制滑模抖振现象.借助李雅普诺夫直接法证明轨迹跟踪控制系统的全局指数稳定性.仿真结果显示,所提算法具有鲁棒性强、滑模抖振弱和控制精度高等优点.相较2种先进的轨迹跟踪控制算法,所提算法的位姿控制精度提高超过25.0％.
文献关键词：
欠驱动无人艇;改进切换增益自适应率(ISGA);滑模控制;轨迹跟踪;指数收敛
中图分类号：
作者姓名：
于瑞;徐雪峰;周华;杨华勇
作者机构：
浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江 杭州 310027;天津航海仪器研究所九江分部,江西 九江, 332007
文献出处：
引用格式：
[1]于瑞;徐雪峰;周华;杨华勇-.基于改进切换增益自适应率的欠驱动USV滑模轨迹跟踪控制)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(03):436-443
A类：
ISGA
B类：
切换增益,增益自适应,USV,轨迹跟踪控制,外界干扰,欠驱动无人艇,控制算法,反步法,滑模控制,滑模抖振,李雅普诺夫直接法,全局指数稳定性,控制精度,位姿控制,高超,指数收敛
AB值：
0.192848
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