典型文献
基于视觉神经元PID的AGV轨迹跟踪控制器
文献摘要：
为了提高视觉自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的轨迹跟踪精度和控制器系统鲁棒性,提出了一种基于视觉神经元系统处理偏差数据的轨迹跟踪控制器.首先建立含有神经元的图像数字化和传感器辅助数据的处理系统,然后建立AGV视觉神经元运动学模型,将航向偏差和辅助数据误差作为视觉神经元PID纠偏路径控制算法跟踪控制器的输入变量,利用无刷直流电机数学模型和AGV纠偏运动学模型建立最优控制算法,最后通过纠偏电压导入双通道PID实时调节驱动轮的差速以实现AGV能按更快速和最优化的路径纠偏.实验结果表明,利用视觉神经元PID纠偏路径控制算法,体现为寻轨时间更短,转向突变时反应更机敏;在横向偏差1m的直线行驶中,回归直线用时提高30％,其左右横向误差均不超过1.7 mm,误差减小了68％,AGV做出迅速反应和提高导航精度时,也能满足跟踪控制器的鲁棒性.
文献关键词：
自动导引车;鲁棒性;视觉神经元;图像数字化;双通道PID
中图分类号：
作者姓名：
李魏魏;袁森;周小容
作者机构：
贵州大学机械工程学院,贵阳 550025;贵州理工学院机械工程学院,贵阳 550003
文献出处：
引用格式：
[1]李魏魏;袁森;周小容-.基于视觉神经元PID的AGV轨迹跟踪控制器)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(11):56-61
A类：
B类：
视觉神经元,PID,AGV,轨迹跟踪控制器,自动导引车,automated,guided,vehicle,轨迹跟踪精度,控制器系统,差数,有神,图像数字化,辅助数据,处理系统,运动学模型,航向偏差,数据误差,控制算法,无刷直流电机,最优控制,双通道,实时调节,驱动轮,差速,路径纠偏,寻轨,机敏,横向偏差,1m,直线行驶,导航精度,足跟
AB值：
0.304445
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
