典型文献
机械臂的固定时间非奇异滑模自适应控制
文献摘要：
针对机械臂轨迹跟踪控制中存在参数摄动和跟踪时间不能预知的实际工程问题,提出一种固定时间收敛的滑模自适应跟踪控制算法.设计了一种具有固定时间收敛的非奇异滑模面,并理论证明了位于滑模面内的跟踪误差可在固定时间内收敛到0;基于该非奇异滑模面设计了收敛时间不受初值影响的滑模自适应控制器,理论证明了闭环系统的固定时间收敛性,保证机械臂轨迹跟踪误差在固定时间内收敛到0.仿真结果表明,该算法结构简单,控制效果好,可根据控制参数预估机械臂轨迹跟踪时间,且对系统内部参数摄动和外部干扰具有较强鲁棒性.
文献关键词：
机械臂;自适应控制;双环跟踪控制;固定时间控制
中图分类号：
作者姓名：
何欣荣;张刚
作者机构：
西安建筑科技大学设计研究总院,西安 710055;中煤科工集团西安研究院有限公司,西安710077
文献出处：
引用格式：
[1]何欣荣;张刚-.机械臂的固定时间非奇异滑模自适应控制)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(09):84-87
A类：
双环跟踪控制
B类：
非奇异,滑模自适应控制,机械臂轨迹跟踪控制,参数摄动,跟踪时间,预知,工程问题,固定时间收敛,自适应跟踪,控制算法,滑模面,跟踪误差,差可,内收,收敛时间,初值,自适应控制器,闭环系统,收敛性,算法结构,结构简单,控制参数,外部干扰,固定时间控制
AB值：
0.266603
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