典型文献
考虑侧倾的无人车NMPC轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对高速行驶工况下,无人车转弯时的侧倾易导致车辆模型非线性程度增加,引起轨迹跟踪精度下降和状态失稳的问题,设计一种考虑车辆侧倾因素,基于非线性模型预测控制(NMPC)的无人车轨迹跟踪控制器.根据拉格朗日分析力学和车辆运动学,考虑车辆侧倾几何学和载荷转移效应,建立考虑侧倾因素的非线性车辆模型,包括车体动力学模型和修正的"Magic Formula"轮胎模型;基于此车辆模型,构建非线性模型预测控制器(NMPC)的预测模型,并设定控制器的线性、非线性约束,以保证车辆的运动状态处于稳定区域内.在Carsim和Simulink联合仿真平台上,验证车辆高速蛇形工况和双移线工况下的轨迹跟踪控制效果,仿真结果显示,所设计的控制器可有效改善高速弯道工况下的跟踪精度和车辆状态稳定性.
文献关键词：
无人车;车辆侧倾模型;轨迹跟踪;非线性模型预测控制;运动控制;车辆动力学
中图分类号：
作者姓名：
王康;李琼琼;王子洋;杨家富
作者机构：
南京林业大学机械电子工程学院,南京210037
文献出处：
引用格式：
[1]王康;李琼琼;王子洋;杨家富-.考虑侧倾的无人车NMPC轨迹跟踪控制)[J].控制与决策,2022(10):2535-2542
A类：
拉格朗日分析力学,车辆侧倾模型
B类：
无人车,NMPC,高速行驶,行驶工况,转弯,车辆模型,非线性程度,轨迹跟踪精度,轨迹跟踪控制器,车辆运动学,几何学,载荷转移,转移效应,车体,Magic,Formula,轮胎模型,非线性模型预测控制器,非线性约束,保证车辆,运动状态,稳定区,Carsim,Simulink,联合仿真平台,蛇形,弯道,运动控制,车辆动力学
AB值：
0.281175
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
