典型文献
显式抑制测量误差的改进滑模控制
文献摘要：
反馈控制系统中模型不确定性和测量误差的同时出现,给高精度控制器的设计带来挑战.经典滑模控制能抵抗一定程度的模型不确定性和输入干扰,但引入的高增益使得其性能对测量噪声极为敏感,也容易引起系统强烈抖振.为此,本文针对一种典型的角度和角速率测量分别包含高频和低频测量误差条件,提出了一种改进的基于趋近律的角度跟踪控制方案.本方案采用低通滤波器来应对高频测量噪声,同时采用一种新颖的基于模型的测量误差估计器,来补偿低频测量漂移.采用Quanser Aero平台进行两自由度角轨迹跟踪控制仿真和实验验证,并与自抗扰控制等几种典型鲁棒控制方案进行了全面对比,证实了本文方案性能上的优越性和调参的便捷性.
文献关键词：
模型不确定性;测量误差;滑模控制;估计器;高频噪声;低频漂移
中图分类号：
作者姓名：
张嘉榕;潘亮;朱波;胡天江
作者机构：
中山大学航空航天学院,广东 深圳518107;中山大学人工智能研究院,广东广州510275
文献出处：
引用格式：
[1]张嘉榕;潘亮;朱波;胡天江-.显式抑制测量误差的改进滑模控制)[J].控制理论与应用,2022(09):1651-1660
A类：
Quanser
B类：
显式,测量误差,改进滑模控制,反馈控制系统,模型不确定性,高精度控制,高增益,测量噪声,抖振,角速率,趋近律,控制方案,低通滤波器,基于模型,误差估计,估计器,Aero,两自由度,度角,轨迹跟踪控制,控制仿真,自抗扰控制,鲁棒控制,便捷性,高频噪声,低频漂移
AB值：
0.359868
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