典型文献
有限时间未知观测器的欠驱动轨迹跟踪控制
文献摘要：
为了提升跟踪精度与鲁棒性,有效解决欠驱动问题,提出了一种基于有限时间未知观测器的欠驱动水面艇交互式轨迹跟踪控制方法.建立了具有交叉跟踪动力学的横摆相互作用模型,完全消除了对期望横摆的持续激励约束.设计了一种复合坐标变换来建立具有有限时间消失残差的级联结构交互式轨迹跟踪误差动力学模型.采用高阶滑模设计了有限时间未知观测器,实现了对复杂未知量的精确观测.在一个基准欠驱动水面艇上进行的实验证明了提出方法在跟踪精度和鲁棒性方面都具有显著的优势.
文献关键词：
欠驱动水面艇;轨迹跟踪控制;有限时间未知观测器;级联结构
中图分类号：
作者姓名：
郭亚楠;肖菡;宋帆
作者机构：
许昌电气职业学院,河南 许昌 461000;郑州大学软件与应用科技学院,郑州 450000
文献出处：
引用格式：
[1]郭亚楠;肖菡;宋帆-.有限时间未知观测器的欠驱动轨迹跟踪控制)[J].火力与指挥控制,2022(08):51-60
A类：
有限时间未知观测器,欠驱动水面艇
B类：
轨迹跟踪控制,跟踪精度,驱动问题,交互式,横摆,全消,持续激励,激励约束,坐标变换,换来,级联结构,跟踪误差,差动力,高阶滑模,未知量
AB值：
0.189433
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
