典型文献
基于PD型迭代学习的机械臂轨迹跟踪控制
文献摘要：
为实现机械臂对期望轨迹的精确跟踪或完成特定的位姿变换,结合迭代学习算法与滑模控制算法的特点,提出一种迭代控制与滑模控制相融合的控制策略.采用拉格朗日法对机械臂进行动力学建模,设计PD型迭代滑模算法,并使用Lyapunov理论对控制算法进行收敛性分析.在MAT-LAB/Simulink软件中以一个二自由度机械臂为例,在不同初始条件和扰动的情况使用该控制策略进行机械臂轨迹跟踪仿真实验.结果表明,该控制策略能在机械臂迭代初值不一致的情况下实现对期望轨迹的精确跟踪,PD型迭代滑模控制与PD型迭代学习控制相比具有误差收敛速度快、跟踪精度高和鲁棒性强等优点.
文献关键词：
迭代学习;机械臂;轨迹跟踪;滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
孟琪迪;南新元;张永兴
作者机构：
新疆大学电气工程学院,乌鲁木齐 830047
文献出处：
引用格式：
[1]孟琪迪;南新元;张永兴-.基于PD型迭代学习的机械臂轨迹跟踪控制)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(11):62-65,69
A类：
迭代滑模算法
B类：
机械臂轨迹跟踪控制,成特定,位姿变换,迭代学习算法,滑模控制,控制算法,迭代控制,拉格朗日法,行动力,动力学建模,Lyapunov,收敛性分析,MAT,LAB,Simulink,二自由度,初始条件,初值,迭代学习控制,有误,误差收敛,收敛速度,跟踪精度
AB值：
0.289422
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