典型文献
基于状态观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中非线性、欠驱动、强耦合、多变量的控制难点问题,提出了一种基于扩张状态观测器的串级全局快速终端滑模控制策略,该控制策略使得系统具有快速感知并实时消除内外干扰的功能,而且能保证系统在有限时间内迅速收敛到平衡状态.此外,通过Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性.仿真实验证明,在四旋翼无人机模型中考虑了电机动态特性、外部干扰并避免了姿态角小扰动假设的情况下,所提控制算法能够提高系统的鲁棒性能,保证无人机的轨迹跟踪精度.
文献关键词：
四旋翼无人机;轨迹跟踪;滑模控制;扩张状态观测器
中图分类号：
作者姓名：
熊志豪;邓涛;郑宇惟;周鑫;吴玉泽
作者机构：
重庆交通大学,机电与车辆工程学,重庆 400000;重庆交通大学,航空学院,重庆 400000;重庆交通大学,绿色航空技术研究院,重庆 401000;绿色航空能源动力重庆市重点实验室,重庆 401000
文献出处：
引用格式：
[1]熊志豪;邓涛;郑宇惟;周鑫;吴玉泽-.基于状态观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制)[J].电光与控制,2022(06):50-56
A类：
B类：
四旋翼无人机,轨迹跟踪控制,欠驱动,强耦合,多变量,控制难点,扩张状态观测器,串级,全局快速终端滑模控制,保证系统,有限时间,平衡状态,Lyapunov,人机模型,中考,动态特性,外部干扰,姿态角,小扰动,控制算法,轨迹跟踪精度
AB值：
0.239113
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
