典型文献
基于预设性能的自适应神经网络船舶轨迹跟踪
文献摘要：
针对存在模型参数摄动与外界未知海洋环境干扰的船舶轨迹跟踪问题,提出一种具有规定性能要求约束的船舶轨迹跟踪控制策略.该控制策略通过引入具有约束作用的性能函数进行控制器的设计.先将有不等式约束的船舶轨迹跟踪误差转换为等价的无约束的误差,然后将转换得到的误差与滑模控制相结合设计控制器,保证船舶轨迹跟踪控制的快速性与高精度,同时使用低通滤波器求解虚拟控制量导数,避免微分爆炸.而后通过径向基函数(RBF)神经网络克服模型参数摄动,利用非线性增益函数与双曲正切函数设计自适应律,对外界未知干扰与模型参数逼近误差的总和的界进行估计.最后基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定理论证明了闭环系统中所有状态量最终一致有界,且船舶轨迹跟踪误差收敛到规定的范围内.仿真实验验证了所提出的控制策略的有效性与优越性.
文献关键词：
轨迹跟踪;预设性能;滑模控制;低通滤波器;神经网络;自适应
中图分类号：
作者姓名：
焦建芳;包端华;胡正中
作者机构：
华北电力大学自动化系,河北保定071003
文献出处：
引用格式：
[1]焦建芳;包端华;胡正中-.基于预设性能的自适应神经网络船舶轨迹跟踪)[J].华中科技大学学报（自然科学版）,2022(04):77-82
A类：
B类：
预设性能,自适应神经网络,船舶轨迹,参数摄动,海洋环境,环境干扰,跟踪问题,规定性,性能要求,轨迹跟踪控制,不等式约束,跟踪误差,差转,等价,无约束,滑模控制,结合设计,快速性,低通滤波器,控制量,导数,径向基函数,RBF,非线性增益,增益函数,双曲正切函数,自适应律,未知干扰,逼近,总和,李雅普诺夫,Lyapunov,闭环系统,状态量,一致有界,误差收敛
AB值：
0.32003
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