典型文献
四旋翼飞行器双环条件积分滑模控制
文献摘要：
针对存在阵风干扰及未建模特性下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制,基于非线性滑模控制技术,结合条件积分思想及Lyapunov稳定性理论设计了一种位姿双环条件积分滑模控制器.在获得四旋翼非线性动力学模型后对其进行线性化,简化被控对象数学模型,提高控制器设计效率.利用条件积分滑模控制律设计了位置环和姿态环的轨迹跟踪控制器,实现了控制系统的全局渐近稳定.通过仿真算例验证了所设计控制器的有效性,结果表明:与其他控制器相比,所设计的控制器具有较高的控制精度、较强的抗干扰性及鲁棒性,可有效抑制系统振动、消除静态误差,并实现四旋翼飞行器的高性能轨迹跟踪.
文献关键词：
四旋翼飞行器;轨迹跟踪;条件积分滑模;位置环;姿态环
中图分类号：
作者姓名：
丁力;阮文睿;巢渊;李佳琪;刘小峰
作者机构：
江苏理工学院机械工程学院,江苏常州 213000;河海大学物联网学院,江苏常州 213000
文献出处：
引用格式：
[1]丁力;阮文睿;巢渊;李佳琪;刘小峰-.四旋翼飞行器双环条件积分滑模控制)[J].电光与控制,2022(04):7-11,31
A类：
条件积分滑模
B类：
四旋翼飞行器,双环,阵风,风干扰,模特,Lyapunov,稳定性理论,理论设计,位姿,积分滑模控制器,非线性动力学模型,线性化,被控对象,象数学,控制器设计,设计效率,滑模控制律,控制律设计,位置环,姿态环,轨迹跟踪控制器,全局渐近稳定,算例验证,控制精度,抗干扰性,抑制系统
AB值：
0.257576
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