典型文献
双臂空间机器人的固定时间轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对双臂空间机器人轨迹跟踪控制问题,考虑系统跟踪误差收敛时间易受初始状态影响,提出与初始状态无关的固定时间非奇异快速终端滑模控制策略. 基于固定时间稳定性理论,设计改进的固定时间非奇异快速终端滑模面. 该滑模面解决了终端滑模控制的奇异问题,使得系统跟踪误差在远离、接近原点时均有较快的收敛速度. 为了削弱滑模控制存在的抖振现象和提高趋近阶段的收敛速度,提出改进的固定时间趋近律,应用李雅普诺夫理论证明闭环系统的固定时间稳定. 以双臂空间机器人为被控对象进行对比仿真,结果表明,所提控制策略具有更高的控制精度、更快的收敛速度和更强的鲁棒性.
文献关键词：
双臂空间机器人;轨迹跟踪;固定时间收敛;非奇异快速终端滑模;收敛速度
中图分类号：
作者姓名：
洪梦情;丁萌;顾秀涛;郭毓
作者机构：
南京理工大学 自动化学院,江苏 南京 210094
文献出处：
引用格式：
[1]洪梦情;丁萌;顾秀涛;郭毓-.双臂空间机器人的固定时间轨迹跟踪控制)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(06):1168-1174
A类：
B类：
双臂空间机器人,轨迹跟踪控制,机器人轨迹,控制问题,跟踪误差,误差收敛,收敛时间,初始状态,非奇异快速终端滑模控制,固定时间稳定性,稳定性理论,设计改进,滑模面,原点,收敛速度,抖振,趋近律,李雅普诺夫理论,闭环系统,被控对象,略具,控制精度,固定时间收敛
AB值：
0.206857
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