典型文献
智能车辆路径跟踪的模糊滑模横向控制
文献摘要：
针对智能车辆路径跟踪中单横向控制方法中,凸显出来的鲁棒性差、易抖动等一系列问题,构建出预瞄模型,基于二自由度车辆动力学模型和方位偏差与横向偏差相结合,融入了相关的控制算法,创新研发出了一种模糊滑模控制器.而且在Matlab/Simulink中,利用侧方位自动泊车的大曲率数据与实际路径数据进行仿真分析,结果表明:两者的方位偏差分别控制在 ±0.00055 rad和 ±0.07 rad左右,横向偏差在±0.02 m和±0.22 m左右,能够满足智能车辆准确实时稳定地跟踪期望路径.
文献关键词：
智能车辆;路径跟踪;横向控制;滑模控制;模糊控制
中图分类号：
作者姓名：
陶捷;郑思远;黄昭烨;黄子成;郑燕萍
作者机构：
南京林业大学汽车与交通工程学院,江苏南京210037
文献出处：
引用格式：
[1]陶捷;郑思远;黄昭烨;黄子成;郑燕萍-.智能车辆路径跟踪的模糊滑模横向控制)[J].林业机械与木工设备,2022(02):43-47
A类：
B类：
智能车辆,车辆路径,路径跟踪,横向控制,凸显出,抖动,二自由度,车辆动力学模型,方位偏差,横向偏差,控制算法,创新研发,模糊滑模控制器,Matlab,Simulink,侧方,自动泊车,大曲率,路径数,rad,模糊控制
AB值：
0.322473
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