典型文献
双导航模式果园运输机器人设计与试验
文献摘要：
为解决果园苹果采后运输设备自主导航模式单一、无法在任意点起步或停车等问题,设计了一种双导航模式小型果园运输机器人,可根据需求选择行人引领导航或定点导航.根据选择的导航模式,采用基于OpenPose人体姿态识别的目标跟踪控制方法或基于RTK-GNSS(Real time kinematic-global navigation satellite system)的距离-方向控制方法,实现果园环境下的行人引领导航和定点导航.该运输机器人以额定负载为200 kg、速度为0.5 m/s的条件参数在果园自主作业时,行人引领导航模式下目标跟踪误差平均值小于9 cm,其标准差小于4 cm;定点导航模式下到达目标点的相对误差小于13 cm,其标准差小于1.5 cm,绝对误差小于7 cm,其标准差小于0.5 cm;定点导航模式下机器人急停避障的行驶路径与理想行驶路径间的横向偏差小于56 cm,航向偏差小于8°.试验结果表明,该机器人能满足果园自主运输和安全避障的需求.
文献关键词：
果园运输机器人;自主运输;双导航模式;行人引领导航;定点导航
中图分类号：
作者姓名：
毛文菊;刘恒;王小乐;杨福增;刘志杰;汪宗阳
作者机构：
西北农林科技大学机械与电子工程学院,陕西杨凌712100;农业农村部苹果全程机械化科研基地,陕西杨凌712100;上海一坤电气工程有限公司,上海200233
文献出处：
引用格式：
[1]毛文菊;刘恒;王小乐;杨福增;刘志杰;汪宗阳-.双导航模式果园运输机器人设计与试验)[J].农业机械学报,2022(03):27-39,49
A类：
双导航模式,果园运输机器人,行人引领导航,定点导航,自主运输
B类：
机器人设计,苹果,采后,运输设备,自主导航,任意点,停车,OpenPose,人体姿态识别,目标跟踪,跟踪控制,RTK,GNSS,Real,kinematic,global,navigation,satellite,system,方向控制,额定负载,自主作业,跟踪误差,下到,标点,绝对误差,下机,急停,横向偏差,航向偏差,该机,安全避障
AB值：
0.220228
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
