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动态约束下可重构模块机器人自适应滑模控制方法
文献摘要：
针对目前机器人滑模控制方法自适应性能较差、末端约束力较弱、轨迹跟踪效果不佳的问题,提出基于动态约束的可重构模块机器人自适应滑模控制方法.首先根据运动学原理分析机器人各模块间的运动学关系,以牛顿-欧拉迭代方程为基础建立动力学模型;然后采用等效控制RBF神经网络的方法,调整机器人神经网络权值;最后根据RBF神经网络调整机器人在滑模控制方面的增益,完成对机器人的自适应滑模控制.实验结果说明,该方法具备较好的抑制抖动效果,轨迹跟踪性能高且自适应性能较强,能在动态约束条件下实现机器人的有效控制.
文献关键词：
动态约束;自适应;滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
刘先学;李婕
作者机构：
山东省诸城市机关事务服务中心,山东 诸城 262200
文献出处：
引用格式：
[1]刘先学;李婕-.动态约束下可重构模块机器人自适应滑模控制方法)[J].机械设计与制造工程,2022(08):39-44
A类：
B类：
动态约束,可重构,自适应滑模控制,前机,自适应性,约束力,轨迹跟踪,运动学,原理分析,模块间,牛顿,欧拉,RBF,整机,人神,权值,网络调整,控制方面,抖动,跟踪性能
AB值：
0.272326
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