典型文献
基于多传感器融合的跟随AGV复合导引技术
文献摘要：
在"主从式"AGV协同作业中,跟随AGV的定位和导引,除了获取环境信息,还需要观测领航AGV的位姿进行路径跟随,对精度和稳定性有更高的要求.为了提高跟随AGV的导航精度,提出一种惯性导航与多目视觉结合的组合导航方法.针对多传感器的数据融合问题,提出一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的跟随AGV最优位姿估计方法.惯导传感器输出信号用于跟随AGV的状态预测;路径跟踪导航与RGB-D视觉导航组成多目视觉导航,作为系统观测修正惯导的累积误差.实验表明,本文提出的复合导引方案具有更快的偏差收敛速度、更稳定的路径跟踪状态和队形保持,提高了双车协同搬运系统的实时性和鲁棒性.
文献关键词：
多AGV协同;复合导引;多传感器融合;卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
钱晓明;黄宇轩;楼佩煌;孙天
作者机构：
南京航空航天大学机电学院,南京210016
文献出处：
引用格式：
[1]钱晓明;黄宇轩;楼佩煌;孙天-.基于多传感器融合的跟随AGV复合导引技术)[J].农业机械学报,2022(01):14-22,32
A类：
复合导引,最优位姿估计,跟踪导航,双车协同
B类：
多传感器融合,AGV,主从,协同作业,取环,环境信息,需要观,领航,路径跟随,导航精度,惯性导航,多目视觉,组合导航,导航方法,数据融合,融合问题,无迹卡尔曼滤波,估计方法,惯导,输出信号,状态预测,路径跟踪,RGB,视觉导航,系统观,累积误差,收敛速度,更稳,跟踪状态,队形保持,搬运系统
AB值：
0.333694
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