典型文献
基于履带式联合收获机转向特性的局部跟踪路径规划
文献摘要：
为降低履带式联合收获机导航路径跟踪转向控制频率和提高控制系统的稳定性,提出了一种预瞄-切线局部跟踪路径动态规划算法.规划的局部跟踪路径由平滑连接的两段弧线组成,第1段圆弧由收获机当前位姿与1/2横向偏差线上的预瞄点确定,第2段圆弧由收获机在1/2横向偏差线的实际位姿与期望路径的几何关系确定;基于收获机实际转向运动特性建立了相适应的转向控制模型,左转、右转控制模型拟合的决定系数R2分别为0.978、0.980.田间直线导航跟踪对比试验表明:当前进速度为0.4、0.8 m/s时,横向偏差的标准差分别为0.048 9、0.050 7 m,航向偏差的标准差分别为3.94°、4.66°,转向控制次数分别为19、12次;与传统纯追踪算法相比,横向偏差的标准差分别减小19.04％、31.30％,航向偏差的标准差分别减小25.94％、9.16％,转向控制次数分别减少47.22％、42.86％.本研究可为履带式农机车辆导航控制器设计提供参考.
文献关键词：
联合收获机;导航;局部路径规划;履带式;转向特性
中图分类号：
作者姓名：
何永强;周俊;袁立存;郑彭元;梁子安
作者机构：
南京农业大学工学院,南京210031
文献出处：
引用格式：
[1]何永强;周俊;袁立存;郑彭元;梁子安-.基于履带式联合收获机转向特性的局部跟踪路径规划)[J].农业机械学报,2022(11):13-21
A类：
B类：
联合收获机,转向特性,航路,路径跟踪,转向控制,控制频率,切线,动态规划算法,两段,弧线,圆弧,位姿,横向偏差,预瞄点,几何关系,转向运动,运动特性,控制模型,左转,右转,模型拟合,决定系数,田间,导航跟踪,航向偏差,纯追踪算法,履带式农机,机车,车辆导航,导航控制,控制器设计,局部路径规划
AB值：
0.337196
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