典型文献
基于模型预测的插秧机路径跟踪控制算法
文献摘要：
为了提高自动驾驶插秧机路径跟踪更高频的控制,本文提出一种基于模型预测的路径跟踪控制方法.以模型预测算法为基础设计自动驾驶控制器,通过简化农机车辆模型、线性化运动学方程、制定约束量,实现以当前状态量p=(x,y,θ)预测下一时刻的车辆状态,控制自动驾驶插秧机沿参考路径行走.通过在Matlab中建立仿真模型验证控制器的可行性,结果表明:直线路径跟踪横向偏差小于0.02 m,航向偏差小于0.08°,曲线路径横向偏差平均值为0.022 m、航向偏差平均值为0.699°,可用于实车试验.另外,以水稻插秧机为试验平台,通过设置不同车速验证算法的鲁棒性,直线路径跟踪平均横向、航向偏差分别为0.021 m、6.187°,曲线路径跟踪平均横向、航向偏差分别为0.450 m、10.107°,可满足自动驾驶插秧机路径跟踪精度及实时性需求,为农机路径跟踪控制研究提供了参考.
文献关键词：
插秧机;自动驾驶;路径跟踪;模型预测
中图分类号：
[2]
农业科学（S）
/
农业工程（S2）
/
农业机械及农具（S22）
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种植机械（S223）
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栽植机（S223.9）
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水稻插秧机（S223.91）
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机动插秧机（S223.91+2）
作者姓名：
迟瑞娟;熊泽鑫;姜龙腾;马悦琦;黄修炼;朱晓龙
作者机构：
中国农业大学工学院,北京100083
文献出处：
引用格式：
[1]迟瑞娟;熊泽鑫;姜龙腾;马悦琦;黄修炼;朱晓龙-.基于模型预测的插秧机路径跟踪控制算法)[J].农业机械学报,2022(11):22-30,99
A类：
B类：
基于模型,路径跟踪控制,控制算法,模型预测算法,基础设计,自动驾驶控制,农机,机车,车辆模型,线性化,运动学方程,定约,状态量,径行,Matlab,模型验证,横向偏差,航向偏差,实车试验,水稻插秧机,试验平台,同车,车速,跟踪精度,性需求
AB值：
0.25589
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