典型文献
基于模糊Stanley模型的农机全田块路径跟踪算法研究
文献摘要：
为实现农业机械全田块高效自主作业,提出一种增益系数自适应的Stanley模型路径跟踪算法.以横向偏差和航向偏差为输入变量构建隶属度函数,设计模糊推理和解模糊化过程实时确定控制模型增益系数,提高Stanley模型对不同曲率路径的自适应能力.为验证所提算法有效性,以移动小车为平台开展联合收获机回字形全田块自主作业路径跟踪试验,结果表明所提算法显著改善Stanley模型路径跟踪精度,直线作业速度2.5 m/s、转弯速度1 m/s时,直线段和曲线段最大跟踪误差均小于3 cm.大初始横向偏差路径跟踪试验表明,模糊Stanley模型较Stanley模型大幅度减小路径跟踪上线距离,满足农业机械全田块高效自动导航作业要求.
文献关键词：
农业机械;自动导航;路径跟踪;Stanley模型;模糊算法
中图分类号：
作者姓名：
崔冰波;孙宇;吉峰;魏新华;朱永云;章少岑
作者机构：
江苏大学农业工程学院,镇江212013;江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室,镇江212013
文献出处：
引用格式：
[1]崔冰波;孙宇;吉峰;魏新华;朱永云;章少岑-.基于模糊Stanley模型的农机全田块路径跟踪算法研究)[J].农业机械学报,2022(12):43-48,88
A类：
B类：
Stanley,农机,田块,路径跟踪算法,算法研究,农业机械,自主作业,增益系数,横向偏差,航向偏差,隶属度函数,模糊推理,解模糊,模糊化,控制模型,曲率,自适应能力,移动小车,联合收获机,字形,法显,跟踪精度,转弯,直线段,线段和,曲线段,跟踪误差,差路,小路,自动导航,作业要求,模糊算法
AB值：
0.36646
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