典型文献
可穿戴下肢外骨骼结构及自适应鲁棒控制研究
文献摘要：
外骨骼助行机器人具有非线性和强耦合性特征,控制策略设计是下肢外骨骼助行机器人试验样机设计的关键.针对传统线性PD控制存在外骨骼助行机器人动力系统稳定性不高的问题,采用一种自适应鲁棒PD控制策略对下肢外骨骼助行机器人进行控制设计.基于逆动力学方法建立外骨骼二自由度连杆机构动力学方程,基于MATLAB/Simulink平台分析下肢外骨骼助行机器人动力学模型的稳定性,结果表明,在外部信号扰动下系统模型的响应时间短,关节位置跟踪误差能快速趋于0,验证了自适应鲁棒PD控制策略控制外骨骼助行机器人具有良好的稳定性.仿真获得了髋、膝关节的力矩曲线,髋、膝关节的力矩均小于100 N·m,为下肢外骨骼的结构与驱动优化设计提供数据支持.
文献关键词：
可穿戴下肢外骨骼;自适应控制;动力学;位置跟踪误差;关节力矩
中图分类号：
作者姓名：
桓茜;王伟;郑旭飞;李宇轩
作者机构：
陕西工业职业技术学院航空工程学院,陕西 咸阳 712000;西安工业大学光电工程学院,陕西 西安 710021
文献出处：
引用格式：
[1]桓茜;王伟;郑旭飞;李宇轩-.可穿戴下肢外骨骼结构及自适应鲁棒控制研究)[J].机械设计与制造工程,2022(12):67-71
A类：
B类：
可穿戴下肢外骨骼,骨骼结构,自适应鲁棒控制,助行机器人,强耦合,耦合性,策略设计,试验样机,样机设计,动力系统,系统稳定性,控制设计,逆动力学,二自由度,连杆机构,机构动力学方程,Simulink,信号扰动,系统模型,响应时间,节位,位置跟踪误差,策略控制,膝关节,自适应控制,关节力矩
AB值：
0.251043
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