典型文献
改进A*算法的采摘机器人路径规划与跟踪控制
文献摘要：
为提高采摘机器人的工作效率和控制精准度,提出一种基于改进A*算法的路径规划与跟踪控制方法.首先建立移动采摘机器人的动力学模型,然后通过引入人工势场法改进了A*算法的效率,实现了对采摘机器人运动路径的快速规划,最后利用状态观测器估计出系统状态,并设计终端滑模控制律来准确跟踪路径指令,大大提高了控制精度.仿真结果表明:设计的改进A*算法相比于传统A*算法具有更高的运行效率和更短的路径长度,移动车和机械臂的运行时间分别为6 s和2 s,路径长度分别为47.82 m和11.25 m,设计的终端滑模控制相比于滑模控制具有更优的控制精度,移动车和机械臂的最大跟踪误差为0.2 m和0.04 m,能够使采摘机器人更高效和更精准地运行.
文献关键词：
采摘机器人;改进A*算法;路径规划;跟踪控制;状态观测器;终端滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
代玉梅;张瑞玲;马黎
作者机构：
商丘职业技术学院软件学院,河南商丘,476000
文献出处：
引用格式：
[1]代玉梅;张瑞玲;马黎-.改进A*算法的采摘机器人路径规划与跟踪控制)[J].中国农机化学报,2022(03):138-145
A类：
B类：
采摘机器人,机器人路径规划,路径规划与跟踪控制,人工势场法改进,机器人运动,运动路径,状态观测器,终端滑模控制,滑模控制律,控制精度,路径长,机械臂,运行时间,跟踪误差
AB值：
0.1864
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