典型文献
基于多传感器融合的水稻行识别与跟踪导航研究
文献摘要：
水稻生产田间管理机械自动跟踪水稻行是提高水稻生产田间管理自动化程度的关键.为避免田间管理机械碾压水稻行,本文融合机器视觉和2D激光雷达信息识别水稻行,并进行水稻行跟踪导航控制.首先分别利用机器视觉和激光雷达提取水稻行中心点,并统一空间坐标和目标区域,再采用稳健回归算法拟合水稻行中心线,获取导航基准线并计算出导航参数.然后设计了预瞄追踪PID控制器,最后搭建了水稻行跟踪导航试验平台并进行试验研究.试验结果表明,跟踪模拟水稻行的曲线导航试验标准差为27.51 mm;跟踪机械移载的水稻行导航试验横向偏差标准差为43.03 mm,航向偏差标准差为3.38°.
文献关键词：
水稻行;融合识别;跟踪导航;机器视觉;激光雷达
中图分类号：
作者姓名：
贺静;何杰;罗锡文;李伟聪;满忠贤;冯达文
作者机构：
华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,广州510642;广东省农业人工智能重点实验室,广州510642
文献出处：
引用格式：
[1]贺静;何杰;罗锡文;李伟聪;满忠贤;冯达文-.基于多传感器融合的水稻行识别与跟踪导航研究)[J].农业机械学报,2022(03):18-26,137
A类：
跟踪导航
B类：
多传感器融合,水稻行,水稻生产,田间管理,自动跟踪,碾压,机器视觉,2D,激光雷达,达信,信息识别,导航控制,取水,中心点,空间坐标,目标区域,稳健回归,回归算法,中心线,基准线,PID,试验平台,试验标准,移载,横向偏差,航向偏差,融合识别
AB值：
0.299906
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