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绳驱动机械臂运动控制方法研究
文献摘要：
设计了一款面向旋翼飞行器的轻量化绳驱动机械臂.为了更好地控制该机械臂,基于时延估计技术,设计了一款非奇异终端滑模关节运动控制器,加入自适应模块以提高控制器在滑模面附近的收敛速度.基于李雅普诺夫理论,证明了闭环控制系统的全局稳定性和误差收敛性.对绳驱动机械臂进行运动控制仿真对比实验,结果表明,在相同条件下所设计的控制器比传统的非奇异终端滑模控制器和线性滑模控制器有着更好的收敛性、鲁棒性.
文献关键词：
绳驱动机械臂;时延估计技术;终端滑模;自适应
中图分类号：
作者姓名：
彭嘉伟;廖万能;王尧尧;丁亚东;吴洪涛
作者机构：
南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 210016;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江 杭州 310027
文献出处：
引用格式：
[1]彭嘉伟;廖万能;王尧尧;丁亚东;吴洪涛-.绳驱动机械臂运动控制方法研究)[J].机械设计与制造工程,2022(09):53-58
A类：
时延估计技术
B类：
绳驱动机械臂,机械臂运动控制,控制方法研究,旋翼,飞行器,该机,关节运动,运动控制器,滑模面,收敛速度,李雅普诺夫理论,闭环控制系统,全局稳定性,误差收敛,收敛性,行运,控制仿真,仿真对比,非奇异终端滑模控制器
AB值：
0.210449
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