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基于线性二次型调节器的汽车横向控制算法研究
文献摘要：
为了研究智能汽车横向轨迹跟踪控制,基于线性二次型调节器(LQR)算法对汽车横向控制进行了研究,设计了二自由度动力学LQR控制器和带有前馈项的LQR控制器.利用MATLAB/Simulink和CarSim搭建了系统的联合仿真模型,在多种速度的双移线工况下进行仿真验证.仿真结果表明:在恶劣工况下,前馈LQR控制具有比LQR控制更好的跟踪优势,对外部环境干扰和车辆内部的因素干扰有着良好的适应性,确保车辆能够快速且稳定地跟踪轨迹.
文献关键词：
横向轨迹跟踪控制;线性二次型调节器;控制算法;动力学
中图分类号：
作者姓名：
彭炳顺;张成涛
作者机构：
广西科技大学机械与汽车工程学院,广西柳州 545006
文献出处：
引用格式：
[1]彭炳顺;张成涛-.基于线性二次型调节器的汽车横向控制算法研究)[J].汽车零部件,2022(10):17-20
A类：
横向轨迹跟踪控制
B类：
线性二次型调节器,横向控制,控制算法,算法研究,智能汽车,LQR,二自由度,前馈,Simulink,CarSim,联合仿真模型,仿真验证,对外部,环境干扰,跟踪轨迹
AB值：
0.230685
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