典型文献
考虑驾驶权动态分配的共享转向系统鲁棒控制
文献摘要：
驾驶员和自动驾驶系统的驾驶权之和被固定为1时,复杂场景下可能会出现车辆转向需求与共享转向控制(shared steering control,SSC)系统输出不匹配的问题,影响车辆行驶安全.为了解决这一问题,提出了一种驾驶权动态分配方法,并针对驾驶权分配系数和车辆参数不确定性设计了鲁棒控制器.首先,在并联式SSC系统框架的基础上,提出了包括驾驶员模型、轨迹跟踪控制器、驾驶权动态分配模型和车辆模型的SSC系统拓展框架.建立了驾驶员状态评估模型、车辆轨迹跟踪状态评估模型和驾驶权分配与决策模型;以驾驶员状态评估和车辆轨迹跟踪状态评估结果为决策依据,结合驾驶权分配模型计算结果,动态决策驾驶员与控制器的驾驶权分配系数.然后,考虑驾驶权分配系数和车辆模型参数的不确定性,设计了鲁棒反馈控制器.最后通过仿真验证了所提方法的有效性,仿真结果表明:所提SSC系统可以有效降低外部干扰和驾驶员误操作对车辆安全带来的影响,减小转向过程中驾驶员的驾驶负荷、心理负荷和控制器工作负荷.
文献关键词：
人机共驾系统;共享转向控制系统;驾驶权动态分配;驾驶权分配系数
中图分类号：
作者姓名：
李学鋆;汪怡平;苏楚奇;宫新乐;黄晋;刘珣;袁晓红;李惠乾
作者机构：
武汉理工大学,现代汽车零部件技术湖北省重点实验室,武汉 430070;武汉理工大学,汽车零部件技术湖北省协同创新中心,武汉 430070;清华大学车辆与运载学院,北京 100084
文献出处：
引用格式：
[1]李学鋆;汪怡平;苏楚奇;宫新乐;黄晋;刘珣;袁晓红;李惠乾-.考虑驾驶权动态分配的共享转向系统鲁棒控制)[J].汽车工程,2022(11):1676-1688
A类：
驾驶权动态分配,驾驶权分配,驾驶权分配系数,人机共驾系统,共享转向控制系统
B类：
转向系统,自动驾驶系统,复杂场景,shared,steering,control,SSC,车辆行驶,行驶安全,分配方法,参数不确定性,定性设计,鲁棒控制器,并联式,系统框架,驾驶员模型,轨迹跟踪控制器,分配模型,车辆模型,系统拓展,状态评估模型,车辆轨迹,跟踪状态,决策模型,决策依据,动态决策,反馈控制,仿真验证,外部干扰,误操作,车辆安全,安全带,心理负荷,工作负荷
AB值：
0.241351
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