典型文献
自动驾驶车辆弯道处换道轨迹规划与跟踪控制
文献摘要：
目前车辆的自动驾驶系统在弯道路况有较少的介入.基于Frenet坐标系,针对自动驾驶汽车在弯道处的换道策略,提出了一种横纵向解耦的处理动态障碍物的轨迹规划算法,解决了传统耦合规划难以兼顾曲线拟合效率与安全性.横向规划基于准均匀三次B样条曲线,纵向规划则通过动态规划以及二次优化的思想.采用模型预测控制进行换道轨迹的跟踪与控制.最终使用Matlab/Simulink仿真验证,所提出的弯道换道轨迹算法能平稳换道并安全避让动态障碍物.
文献关键词：
自动驾驶;Frenet坐标;弯道处换道;轨迹规划;轨迹跟踪;Matlab/Simulink
中图分类号：
作者姓名：
侯宝龙;龚柯阳;史志飞
作者机构：
长安大学汽车学院,陕西 西安 710064
文献出处：
引用格式：
[1]侯宝龙;龚柯阳;史志飞-.自动驾驶车辆弯道处换道轨迹规划与跟踪控制)[J].汽车实用技术,2022(20):34-38
A类：
弯道处换道
B类：
自动驾驶车辆,车辆弯道,换道轨迹,跟踪控制,前车,自动驾驶系统,路况,Frenet,坐标系,自动驾驶汽车,换道策略,横纵向解耦,动态障碍物,轨迹规划算法,曲线拟合,样条曲线,动态规划,二次优化,模型预测控制,终使,Matlab,Simulink,仿真验证,避让,轨迹跟踪
AB值：
0.35174
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