典型文献
基于模型预测的智能汽车轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对智能驾驶汽车轨迹跟踪问题,本文验证在五次多项式工况下,模型预测控制的轨迹跟踪效果.本文建立车辆运动学模型,为了便于建立基于模型预测的轨迹跟踪控制器,将所建立的非线性车辆运动学模型线性化,再通过向前欧拉法将系统离散化,得到基于线性时变的预测模型.为了使汽车可以快速且平稳地跟踪目标轨迹,建立包含系统状态量和控制增量的目标函数.最后在Matlab/Simulink中对设计的轨迹跟踪器在五次多项式工况下进行测试,与前轮反馈控制(Stanley)对比,验证此工况下所建立的基于模型预测控制的轨迹跟踪器与Stanley控制相比,可以更准确地跟踪期望轨迹.
文献关键词：
智能汽车;运动学模型;模型预测;轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
周君武;杨航;覃立仁;梁国全
作者机构：
东风柳州汽车有限公司;广西科技大学机械与汽车工程学院,广西柳州 545000
文献出处：
引用格式：
[1]周君武;杨航;覃立仁;梁国全-.基于模型预测的智能汽车轨迹跟踪控制)[J].汽车电器,2022(07):1-3
A类：
B类：
基于模型,智能汽车,智能驾驶汽车,跟踪问题,五次多项式,模型预测控制,立车,车辆运动学,运动学模型,轨迹跟踪控制器,模型线性化,欧拉法,离散化,跟踪目标,目标轨迹,状态量,Matlab,Simulink,跟踪器,前轮,反馈控制,Stanley
AB值：
0.320094
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