典型文献
半挂汽车列车紧急避撞轨迹跟踪控制算法
文献摘要：
为提高商用车的紧急避撞性能,采用了转向和制动联合避撞方式.而针对半挂汽车列车在紧急转向时容易失稳的问题,设计了考虑防止侧翻和横摆失稳的非线性模型预测控制器,并在紧急避撞场景的不同载荷和不同速度工况进行仿真验证.鉴于该控制器实时性能的不足,以其为跟踪性能的基准,设计了考虑质心侧偏角约束的线性时变模型预测控制算法,在满足避撞轨迹跟踪精度要求条件下,改善算法实时性.最后,制作了缩小版的半挂汽车列车试验车,进行紧急避撞工况的轨迹跟踪验证.结果表明,所设计的控制算法能准确跟踪目标轨迹,满足实际应用需求.
文献关键词：
半挂汽车列车;紧急避撞;轨迹跟踪;模型预测控制;实车验证
中图分类号：
作者姓名：
李道飞;查安飞;徐彪;张家杰
作者机构：
浙江大学动力机械及车辆工程研究所,杭州 310027
文献出处：
引用格式：
[1]李道飞;查安飞;徐彪;张家杰-.半挂汽车列车紧急避撞轨迹跟踪控制算法)[J].汽车工程,2022(07):1098-1106,1115
A类：
B类：
半挂汽车列车,紧急避撞,轨迹跟踪控制,商用车,急转,侧翻,横摆,非线性模型预测控制器,不同载荷,仿真验证,跟踪性能,质心侧偏角,线性时变模型预测控制,模型预测控制算法,轨迹跟踪精度,精度要求,试验车,跟踪目标,目标轨迹,应用需求,实车验证
AB值：
0.219171
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