典型文献
基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制
文献摘要：
为保证智能汽车在不同车速下路径跟踪的精确性与稳定性,本文中设计了一种带有预瞄PID转角补偿的模糊线性二次型调节器(LQR)以进行路径跟踪控制.首先,基于路径跟踪误差模型设计了LQR控制器,并采用预瞄PID方法进行转角补偿,消除稳态误差,提高跟踪精度.接着,针对固定权重系数的控制器对于不同车速适应性较差的问题,提出了一种基于车速的权重系数模糊调节策略.最后,通过实车试验,验证了控制器在实车环境中的控制性能.结果 表明,设计的控制器具有较高的跟踪精度,且在不同车速下均能保持良好的精确性与稳定性.
文献关键词：
智能汽车;路径跟踪;预瞄PID;模糊LQR
中图分类号：
作者姓名：
胡杰;钟鑫凯;陈瑞楠
作者机构：
武汉理工大学,现代汽车零部件技术湖北省重点实验室,武汉430070;武汉理工大学,汽车零部件技术湖北省协同创新中心,武汉430070;新能源与智能网联车湖北工程技术研究中心,武汉430070
文献出处：
引用格式：
[1]胡杰;钟鑫凯;陈瑞楠-.基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制)[J].汽车工程,2022(01):17-25,43
A类：
B类：
LQR,智能汽车,车路,路径跟踪控制,同车,车速,精确性,中设计,PID,线性二次型调节器,跟踪误差,误差模型,模型设计,稳态误差,跟踪精度,固定权重,权重系数,调节策略,实车试验,控制性能,保持良好
AB值：
0.318751
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