典型文献
全自主双轮平衡车数学建模与控制系统研究
文献摘要：
为优化全自主双轮平衡车的控制策略,首先对双轮平衡车进行整体受力分析,在此基础上利用牛顿法进行平衡车系统的动力学建模,并根据其数学模型得到状态空间方程;然后给定平衡车的物理参数,根据标准状态空间方程建立线性二次型调节器(LQR)对平衡车施加控制.仿真结果表明,线性二次型调节器在对双轮平衡车的自平衡、速度、位移等控制过程中具有良好的动态稳定性,验证了该控制策略对控制双轮平衡车的可行性,为平衡车的广泛应用提供了良好的理论基础和前提.
文献关键词：
双轮平衡车;牛顿法;动力学建模;线性二次型调节器
中图分类号：
作者姓名：
徐慧;孙宏图
作者机构：
天津机电职业技术学院电气学院,天津 300350;天津渤海职业技术学院机电工程学院,天津 300409
文献出处：
引用格式：
[1]徐慧;孙宏图-.全自主双轮平衡车数学建模与控制系统研究)[J].机械设计,2022(07):111-116
A类：
B类：
双轮平衡车,数学建模,建模与控制,控制系统研究,受力分析,牛顿法,车系,动力学建模,状态空间方程,物理参数,标准状态,线性二次型调节器,LQR,自平衡,控制过程,动态稳定性
AB值：
0.212918
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