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基于MPC的无人驾驶车辆轨迹跟踪算法
文献摘要：
基于三自由度车辆运动学模型,为前轮转向的无人驾驶车辆设计了一种轨迹跟踪控制算法,建立了车辆轨迹跟踪状态方程,采用模型预测控制算法,通过滚动优化和反馈校正对无人驾驶车辆实现了最优控制.为了验证运动学模型和该算法的有效性,对运动学模型进行仿真分析,并建立Carsim-Simulink联合仿真平台,分别对直线轨迹和圆形轨迹进行仿真实验.仿真结果表明,该运动学模型和算法能够有效进行无人驾驶的轨迹跟踪.
文献关键词：
无人驾驶车辆;运动学模型;模型预测控制;轨迹跟踪;滚动优化;反馈校正;Carsim-Simulink联合仿真平台
中图分类号：
作者姓名：
崔振;翟陆阳;赵志强
作者机构：
徐州徐工汽车制造有限公司技术中心,江苏 徐州 221000
文献出处：
引用格式：
[1]崔振;翟陆阳;赵志强-.基于MPC的无人驾驶车辆轨迹跟踪算法)[J].汽车实用技术,2022(21):43-46
A类：
B类：
MPC,无人驾驶车辆,车辆轨迹,轨迹跟踪算法,三自由度,车辆运动学,运动学模型,前轮转向,车辆设计,轨迹跟踪控制,跟踪状态,状态方程,模型预测控制算法,滚动优化,反馈校正,最优控制,Carsim,Simulink,联合仿真平台,和算
AB值：
0.26569
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