典型文献
基于道路边界约束的车辆横纵向控制
文献摘要：
为提高自动驾驶车辆对不同道路的适应性和跟踪稳定性,提出一种基于道路边界约束和双比例-积分-微分(PID)的横纵向轨迹跟踪方法.基于道路边界约束,求出使车辆安全行驶的转向曲率,结合二自由度动力学模型计算安全行驶转向角.该方法计算简单,且最远预瞄点由道路的宽度及曲率信息自主确定.通过仿真试验,制作车辆加速度、速度、油门和刹车的标定关系表,并基于标定表设计双PID速度跟踪控制器.最后通过Carsim-Simulink联合仿真,证明横纵向控制器可以安全地行驶在道路范围内,并有良好的跟踪精度和稳定性.
文献关键词：
路径跟踪;PID控制;车辆动力学
中图分类号：
作者姓名：
马思群;王兆强;赵佳伟;韩博
作者机构：
上海工程技术大学 机械与汽车工程学院, 上海 201620
文献出处：
引用格式：
[1]马思群;王兆强;赵佳伟;韩博-.基于道路边界约束的车辆横纵向控制)[J].上海工程技术大学学报,2022(04):398-404
A类：
B类：
道路边界,边界约束,横纵向控制,自动驾驶车辆,同道,PID,纵向轨迹,轨迹跟踪,跟踪方法,出使,车辆安全,安全行驶,曲率,二自由度,转向角,最远,预瞄点,信息自主,仿真试验,车辆加速度,油门,刹车,速度跟踪控制,Carsim,Simulink,联合仿真,跟踪精度,路径跟踪,车辆动力学
AB值：
0.439152
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
