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改进人工势场法的AGV路径规划算法研究
文献摘要：
针对传统人工势场法路径规划中存在的局部极小值和目标不可达问题,提出了一种面向AGV路径规划的改进人工势场法.该算法将道路边界障碍化,对障碍物密集区域的障碍物进行连锁处理,在斥力函数中引人目标点与AGV间的距离因数,在局部极小值点附近合适位置增加虚拟障碍物.仿真结果表明:改进算法可以有效解决局部极小值问题和目标不可达问题,同时使AGV避开障碍物陷阱成功到达目标点.
文献关键词：
人工势场法;AGV;路径规划;障碍物陷阱;局部极小值
中图分类号：
作者姓名：
牛秦玉;李美凡;赵勇
作者机构：
西安科技大学机械工程学院,陕西西安710054
文献出处：
引用格式：
[1]牛秦玉;李美凡;赵勇-.改进人工势场法的AGV路径规划算法研究)[J].机床与液压,2022(17):19-24
A类：
障碍物陷阱
B类：
改进人工势场法,AGV,路径规划算法,算法研究,传统人工,局部极小值,目标不可达,道路边界,密集区域,连锁,斥力,标点,极小值点,虚拟障碍物,改进算法,避开
AB值：
0.220675
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