典型文献
T-S建模的无人车自适应自动转向多目标控制
文献摘要：
针对由轮胎侧偏现象引起的无人车侧向动力学系统非线性问题,采用T-S模糊建模方法,对轮胎侧偏角与其侧向力之间的非线性关系进行解析.而无人车自动转向控制过程包含了路径跟踪与侧向稳定性控制,选取横向位移偏差、航向偏差、质心侧偏角和横摆角速度四个变量作为控制目标,采用高效的多目标控制算法,即模型预测控制来设计控制器.为了进一步提高系统性能,基于路径曲率和前轮轮胎侧偏角,设计了模糊自适应观测器,在线调节预瞄时间.通过Car-sim-Simulink联合仿真平台,在较低的轮胎-路面附着条件以及高速条件下进行双移线仿真,验证了所提出的控制方法有效提高了无人车的路径跟踪性和侧向稳定性.
文献关键词：
自动转向;T-S建模;多目标控制;模糊自适应观测器
中图分类号：
作者姓名：
阳林;利仁滨;骆文星;梁绍臻
作者机构：
广东工业大学机电工程学院,广东广州 510000
文献出处：
引用格式：
[1]阳林;利仁滨;骆文星;梁绍臻-.T-S建模的无人车自适应自动转向多目标控制)[J].机械设计与制造,2022(10):51-55
A类：
模糊自适应观测器,预瞄时间
B类：
无人车,自动转向,多目标控制,轮胎,胎侧,侧向动力学,动力学系统,非线性问题,侧向力,非线性关系,转向控制,控制过程,路径跟踪,侧向稳定性,稳定性控制,横向位移,位移偏差,航向偏差,质心侧偏角,横摆角速度,控制目标,控制算法,模型预测控制,系统性能,路径曲率,曲率和,前轮,Car,sim,Simulink,联合仿真平台
AB值：
0.306464
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
