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变权重矩阵下的MPC轨迹跟踪研究
文献摘要：
针对无人车的轨迹跟踪问题,基于车辆运动学模型和模型预测控制提出一种改进的轨迹跟踪控制器.该算法动态地根据参考轨迹曲率自适应调节目标函数中的权重矩阵,从而实时提高轨迹的跟踪精度.为验证所设计的控制器的有效性,利用MATLAB/CarSim联合仿真.仿真结果表明:基于权重矩阵自适应的MPC控制器相比于MPC控制,横向跟踪误差减小了0.08 m,最大横摆角速度减小了1.39°/s,能够有效地用于车辆轨迹跟踪.
文献关键词：
无人车;轨迹跟踪;模型预测控制;权重矩阵
中图分类号：
作者姓名：
李培庆;杨正龙;陈一锴;李昊
作者机构：
浙江科技学院机械与能源工程学院,浙江杭州310023;浙江大学机械工程学院,浙江杭州310058;合肥工业大学汽车与交通工程学院,安徽合肥230009
文献出处：
引用格式：
[1]李培庆;杨正龙;陈一锴;李昊-.变权重矩阵下的MPC轨迹跟踪研究)[J].机床与液压,2022(07):62-68
A类：
B类：
变权重,权重矩阵,MPC,跟踪研究,无人车,跟踪问题,车辆运动学,运动学模型,模型预测控制,轨迹跟踪控制器,轨迹曲率,自适应调节,节目,跟踪精度,CarSim,联合仿真,跟踪误差,横摆角速度,车辆轨迹
AB值：
0.346916
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