典型文献
起重机系统运动轨迹逆动态控制研究
文献摘要：
为了提高起重机负载运动轨迹跟踪精度,从而降低负载运动过程产生的振动幅度,采用人工神经网络逆动态控制方法,并对起重机负载运动位移、速度和加速度进行仿真验证.给出了起重机模型简图,建立了起重机动力学方程式.采用逆动态控制方法,并且与人工神经网络控制相结合,设计出人工神经网络逆动态控制方法,给出了起重机负载运动控制流程.为了验证人工神经网络控制效果,设置不同的工况条件,采用MATLAB软件对起重机负载运动位移、速度和加速度进行仿真,与传统PID控制方法进行对比.结果显示:在无干扰环境中,采用PID控制和人工神经网络逆动态控制方法,起重机负载运动轨迹跟踪误差较小,负载运动相对稳定;在有外界波形干扰环境中,采用PID控制,起重机负载运动轨迹跟踪误差较大,负载运动抖动幅度较大,而采用人工神经网络逆动态控制方法,起重机负载运动轨迹跟踪误差较小,负载运动相对稳定.采用人工神经网络逆动态控制方法,能够抑制外界波形的干扰,从而提高起重机负载运动的稳定性.
文献关键词：
人工神经网络;逆动态控制;动力学;误差;仿真
中图分类号：
作者姓名：
徐智;张家海
作者机构：
三江学院机械与电气工程学院,江苏 南京 210012
文献出处：
引用格式：
[1]徐智;张家海-.起重机系统运动轨迹逆动态控制研究)[J].机械设计与制造,2022(12):29-33
A类：
逆动态控制
B类：
起重机,机系统,负载运动,运动轨迹跟踪,轨迹跟踪精度,低负载,人工神经网络,动位移,仿真验证,简图,机动力,动力学方程,方程式,神经网络控制,运动控制,控制流程,证人,工况条件,PID,无干扰,干扰环境,跟踪误差,波形干扰,抖动
AB值：
0.150823
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