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基于Trot步态的四足机器人轨迹规划与仿真
文献摘要：
文章针对四足机器人Trot步态进行研究,为提高四足机器人的运动稳定性,规划了三种足端轨迹,并进行仿真比较.首先,使用D-H法对四足机器人进行了单腿正、逆运动学分析,得到了关节角与足端位姿的关系,再使用MATLAB软件进行验证.其次,基于足端零冲击原理,规划了复合摆线、三次多项式、带有后摆动作的五次多项式三种足端轨迹,最后,通过MATLAB与ADAMS软件进行联合仿真,根据质心稳定原理,选出了最优轨迹,证明了后摆五次多项式轨迹的优越性,实现了四足机器人Tr o t步态的稳定行走.
文献关键词：
四足机器人;trot步态;步态规划;五次多项式
中图分类号：
作者姓名：
周枫林;王瑾元;杨帆;周志华;陈腾飞
作者机构：
湖南工业大学机械工程学院,湖南株洲412007
文献出处：
引用格式：
[1]周枫林;王瑾元;杨帆;周志华;陈腾飞-.基于Trot步态的四足机器人轨迹规划与仿真)[J].长江信息通信,2022(08):13-19
A类：
B类：
Trot,四足机器人,机器人轨迹规划,运动稳定性,足端轨迹,仿真比较,逆运动学分析,位姿,复合摆线,三次多项式,摆动,五次多项式,ADAMS,联合仿真,质心,最优轨迹,trot,步态规划
AB值：
0.31468
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