典型文献
基于CPG的四足机器人稳定性优化及偏航补偿
文献摘要：
针对处于步态摆动相时四足机器人重心偏移而引起得的机体偏航,以及严重情况下俯仰角过大引起的机身不稳定的问题,提出一种基于智能优化和自适应补偿结合的解决方案.首先,基于Hopf振荡器与相应足间运动关节相位耦合并引入运动控制参数,建立中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的网络运动模型;然后,提出一种改进的自适应调整权重的麻雀搜索算法(Adaptive Weight SSA),并用该算法通过迭代寻找输出步态信号最优参数组合,降低重心偏移产生的机体俯仰角与偏航值.最后,在改进麻雀搜索算法优化后四足机器人稳定性提升,使用最小二乘法得出偏航函数模型预测实时的偏航增长量,并使用偏航补偿函数控制CPG模型所需关节转动补偿偏航量.本文在Python环境下的Pybullet虚拟仿真平台上进行仿真实验.经四足机器人运动仿真结果证明了提出的方法的有效性和合理性.四足机器人通过偏航补偿控制函数解决了偏航问题,所提算法寻优提高了行走稳定性.
文献关键词：
四足机器人;偏航补偿;中枢模式发生器;麻雀搜索算法;最小二乘法
中图分类号：
作者姓名：
龙厚云;李光;易静;薛晨慷;谭薪兴;陈腾飞
作者机构：
湖南工业大学 机械工程学院,湖南 株洲412007
文献出处：
引用格式：
[1]龙厚云;李光;易静;薛晨慷;谭薪兴;陈腾飞-.基于CPG的四足机器人稳定性优化及偏航补偿)[J].智能计算机与应用,2022(10):43-48,56
A类：
偏航补偿,Pybullet
B类：
CPG,四足机器人,稳定性优化,步态,摆动相,重情,俯仰角,机身,智能优化,自适应补偿,Hopf,振荡器,间运,相位耦合,运动控制,控制参数,中枢模式发生器,central,pattern,generator,运动模型,自适应调整,Adaptive,Weight,SSA,最优参数,数组,改进麻雀搜索算法优化,稳定性提升,函数模型,增长量,函数控制,转动,Python,虚拟仿真平台,机器人运动,运动仿真,人通,补偿控制,控制函数,算法寻优,走稳
AB值：
0.322929
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