典型文献
五次多项式优化的平行泊车路径规划
文献摘要：
针对目前自动泊车路径规划普遍存在的曲率突变问题,提出了一种五次多项式优化的平行泊车路径规划方法.五次多项式曲线由约束条件建立的方程组求解得出,并对路径的曲率突变处进行过渡优化.为简化计算,引入"虚圆半径"的概念,以"虚圆半径"作为最小转弯半径,并按照"圆弧-直线-圆弧"平行泊车路径规划的方法进行求解,由此得出优化的平行泊车路径.仿真结果表明,五次多项式优化的平行泊车路径规划方法能够规划出曲率连续、满足避障约束和车辆运动学约束的优化路径,提高了路径跟踪的效果,保证车辆安全完成泊车.
文献关键词：
平行泊车;路径规划;五次多项式;路径跟踪
中图分类号：
作者姓名：
胡勤明;王金刚;张小俊
作者机构：
河北工业大学 机械工程学院,天津 300132
文献出处：
引用格式：
[1]胡勤明;王金刚;张小俊-.五次多项式优化的平行泊车路径规划)[J].计算机工程与应用,2022(14):291-298
A类：
B类：
五次多项式,平行泊车,车路,自动泊车,曲率,突变问题,路径规划方法,方程组求解,简化计算,最小转弯半径,圆弧,划出,避障,车辆运动学,运动学约束,路径跟踪,保证车辆,车辆安全
AB值：
0.246433
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